Кинематическая формула Эйлера

Если ${\vec v}_O$ - скорость точки O твёрдого тела ${\mathcal G}$, а ${\vec \omega}$ - его угловая скорость, то скорость ${\vec v}_A$ произвольной точки A, принадлежащей телу ${\mathcal G}$, определяется соотношением

${\vec v}_A = {\vec v}_O + [{\vec \omega} \times {\vec {OA}}]$,

где $\times$ означает векторное произведение.